毫末DriveGPT 來了!4月HAOMO AI DAY公布重要進(jìn)展

資迅| 2024-01-28| 0


易車訊 2月17日消息,毫末智行宣布自動(dòng)駕駛認(rèn)知大模型正式升級(jí)為DriveGPT,并將在2023年4月的HAOMO AI DAY上公布其最新重要進(jìn)展。


隨著ChatGPT火爆全網(wǎng),它所采用的Transformer大模型以及“人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)(RLHF)”技術(shù)再次引發(fā)行業(yè)關(guān)注。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,毫末在國內(nèi)最早將Transformer大模型引入到數(shù)據(jù)智能體系MANA當(dāng)中。在2023年1月的HAOMO AI DAY上,毫末智行CEO顧維灝介紹,毫末推出的人駕自監(jiān)督認(rèn)知大模型就已借鑒了ChatGPT的實(shí)現(xiàn)思路,采用RLHF(人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí))技術(shù),通過引入真實(shí)人駕接管數(shù)據(jù),肢穗對(duì)自動(dòng)駕駛認(rèn)知決策模型進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化。



毫末的認(rèn)知決策算法經(jīng)歷了三個(gè)階段的進(jìn)化。第一階段是引入個(gè)別場(chǎng)景的端到端模仿學(xué)習(xí),直接擬合人駕行為。第二階段是通過認(rèn)知大模型,引入海量正常人駕數(shù)據(jù),通過Prompt的方式實(shí)現(xiàn)認(rèn)知決策的可控、可解釋。第三階段,也就是當(dāng)前階段,通過引入真實(shí)接管數(shù)據(jù),并且在大模型中開始嘗試使用RLHF算法,對(duì)人駕接管數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。為此,毫末構(gòu)建了一個(gè)包含“舊策略、接管策略、人工label策略”的Pairwise排序模型。基于這一排序模型,毫末構(gòu)建了自動(dòng)駕駛決策的獎(jiǎng)勵(lì)模型(reward model),從而在各種規(guī)劃場(chǎng)景情況下做出歷瞎卜最優(yōu)的決策。通過這一大模型,在掉頭、環(huán)島等公認(rèn)的困難場(chǎng)神棚景中,場(chǎng)景通過率提升30%以上。



2月17日,毫末智行將人駕自監(jiān)督認(rèn)知大模型正式升級(jí)為“DriveGPT”,這也是全球首個(gè)自動(dòng)駕駛認(rèn)知大模型。目前,毫末DriveGPT已完成模型搭建和第一階段數(shù)據(jù)的跑通,參數(shù)規(guī)模可對(duì)標(biāo)GPT-2的水平。接下來,DriveGPT將持續(xù)引入大規(guī)模真實(shí)接管數(shù)據(jù),通過人駕數(shù)據(jù)反饋的強(qiáng)化學(xué)習(xí),來不斷提升測(cè)評(píng)效果,同時(shí)也將DriveGPT作為云端測(cè)評(píng)模型,用來評(píng)估車端小模型的駕駛效果。毫末DriveGPT最新重要進(jìn)展,將在2023年4月舉行的第八屆HAOMO AI DAY上公布。

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